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Request for Proposal
Status: RFP is Closed

キッチン空間におけるロボットアームの障害物把握・回避技術

Request Number
RFP_2019_0015
Due Date
Mar 19
Program Manager

提案者にとっての機会
共同・受託開発、ライセンシング

 

期間
フェーズ1:技術の確立 3年程度
フェーズ2:製品への提供 5年程度

 

予算
共同開発のための予算は確保済み(提案内容に応じて応相談)

 

提案方法
この募集ページのRespondボタンをクリックし、アカウント作成の上、フォームに入力をお願い致します。作成中は下書き(Draft)が自動保存されますので、Control Centerからいつでも作業再開が可能です。なお、機密情報は入力されないようご注意ください

 

問い合わせ先
不明点等ございましたら右記までお気軽にお問い合わせください: phd2@ninesigma.com
よくある質問: http://ninesigma.co.jp/faq/

RFP was closed on
Apr 2019

RFP Title

 

キッチン空間におけるロボットアームの障害物把握・回避技術
RFP Description

ナインシグマ社は、大手メーカーを代理して、キッチンでの調理作業をアシストするロボットアームのための障害物把握技術および障害物回避制御技術を求めている。具体的には、キッチン上にある物体をマッピングした上で、ロボットアームがその物体にぶつかることなく、目的の位置に手先を移動してタスクを遂行できるよう適切な動線選択および姿勢制御可能な技術を求めている。

Background

背景

依頼主は、家庭における調理作業の負荷を劇的に軽減するアシストキッチンの実現を目指しており、開発の鍵は調理作業補助ロボットアームが握っている。商用化のためには産業用ロボットよりも高いレベルでの安全性確保が重要となる。多くの調理器具や食材、調味料といった障害物が存在する中で、ロボットアームが目的の作業を行うためには、キッチン上の物体を含めたマッピング情報と、ロボットアームの姿勢による占有領域把握による衝突判定、また、高精度にロボットアームを制御する技術が必要となる。しかしながら現時点でそれらを実現し得る有望な技術を特定できていないため、早期の技術確立を目指して今回の技術募集を行うこととした。

Key Success Criteria

前提条件:使用するロボットアーム

  • 家庭用システムキッチン上で多様な作業を行う多軸多関節ロボットカメラを搭載
    • 軸数:6軸以上
    • 可動域:半径850mm
    • 搭載カメラ
      • 一般的な可視光カメラ(5Mピクセル程度)をロボットアームへ設置済
      • キッチン全体を見渡せる位置へのカメラ設置や、深度カメラなど特殊カメラの使用も可

将来的に実現を目指すアシストキッチンのイメージ図

求める技術の要件

上記のロボットアームに適用可能な以下のA, Bいずれか、または両方の技術を求めている。

A) 障害物把握・マッピング技術

  • キッチン上にある物体、およびロボットアーム自身の姿勢による3Dマッピング上の占有領域の認識
  • 位置測定精度:数mm程度

B) 障害物回避制御技術

  • ロボットアームを目的の位置に移動させる際、適切な動線選択および姿勢制御により、キッチン上の物体に衝突しないこと
  • 制御精度:数mm程度

ロボットアームがキッチン上の障害物に衝突するイメージ図(手先・関節・リンク部分)

ロボットアームがキッチン上の障害物をよけて目的の位置に移動するイメージ図

なお現時点で上記要件を全て満たしている必要はなく、1 年程度の追加開発により試作可能であれば幅広く提案を歓迎する

Possible Approaches

可能なアプローチ

例えば以下のようなアプローチを想定しているが、必ずしもこれらに限らない。
A) 障害物把握・マッピング

  • 各種カメラ画像の解析
  • ロボットビジョンセンサ
  • SLAM技術
  • 各種センシング融合技術(例えばカメラ+超音波センサ など)

B) 障害物回避制御

  • 各種PID制御
  • マルチロボットプラットフォームの利用(ROS)
  • 深層学習によるティーチング
Items to be Submitted

提案には下記の項目記載をお願いいたします。

  • 案する技術の特徴、原理、独自性
  • 開発ステージ:コンセプト段階、技術の確立段階、実用化済み
  • 現時点の性能
    • 測定対象物質および検出下限
    • 選択性、測定精度
    • 応答性または計測時間
    • サイズ、重量
    • 動作範囲(温度・湿度など)
    • 動作寿命
    • センサのコスト(販売価格)
    • 試作条件(費用、期間、契約条件等)
  • 現時点の課題と今後の開発プラン
  • 過去の実績(研究論文、特許など)

提案作成時の注意事項

要点を絞って提案内容を記載ください。必要に応じて参考資料の添付をお願いいたします。

提案には、機密情報を含まないようご注意ください。

 

提案の評価基準

受領した提案に対する評価は、すべて依頼主が行います。提案内容は以下の評価基準に従い評価されます。

  • 案する技術の概要、性能
  • 目標スペックを実現するための開発計画と実現の根拠
  • 経済的実現可能性
  • 目標スペックを実現するための提案計画の現実性(活動内容、期間、役割、成果、費用見積り額)
  • 所有権の可能性(独占権、優先権など)
  • 関連実績など、提案組織の実力

 

想定されるプロジェクトの進め方

提案締切後、はじめに依頼主は書面による一次スクリーニングを行い、その結果を6-8週間後にナインシグマから各提案者へお伝えします。その後、有望な提案に対して追加質問や直接の議論を行い、最終選考に進む候補を選定します。選定後、依頼主は、サンプルテストなどを通して、技術の確認を行います。選考の過程で、必要に応じて提案者と依頼主は秘密保持契約(NDA)を締結し、さらなる情報開示や具体的な開発の進め方の議論を行います。

その後、提案者と必要な契約を提携し、技術の実証・追加開発などを行い、技術の確立を目指していただきます。具体的な協業体制については協議の上決定いただくこととなります。

Area of Interest